Как устроен робот пылесос iСlebo Arte

А знаете ли Вы, что в Испании, каждый третий купленный пылесос является роботом-пылесосом? В России пока не такой высокий спрос на эти устройства, но все – таки, можно сказать, с каждым днем, он все больше и больше растет. В среднем ценовая категория от десяти до тридцати тысяч рублей. Все зависит от функциональных возможностей и от моделей. Какое же устройство робота – пылесоса? На этот самый главный вопрос, читая ниже, вы получите ответ. Давайте разберем по всем частям – органам пылесос Yujin Robot iClebo Arte – модель средней ценовой категории. Наверное, звучит как – то страшновато. Но не переживайте, все читатели 0+ могут читать эту статью.

У устройства на верхней части есть камера. Камера выстраивает карту помещения, где ему придется убираться. Благодаря ней робот знает, в каком месте квартиры он уже был, а где еще ему придется убраться. Она рационально направляет его действия, указывает ему, как за наименьшее количество пути ему пройти от того места, где уборка завершена, до того места, где началась уборка, то есть до зарядной станции. На фотографии вы видите жк- экран. На нем кнопки управления и иконки. На бампере располагаются инфракрасные датчики расстояния. Они помогают роботу ориентироваться в пространстве и не касаться предметов рядом. Но не на всем бампере располагаются датчики. Поэтому, если наезд на препятствие происходит под углом, робот прикасается к этому препятствию и отталкивается от него. В этом момент срабатывают датчики прикосновения. Они механические. После этого траектория движения пылесоса меняется. Только в iClebo есть еще один дополнительный датчик номер четыре. Он помогает в том случае, когда робот заезжает под мебель. При этом датчик отвечает за то, чтобы робот не застрял под мебелью. Нажимая всего лишь одну кнопку на корпусе, вынимается пылесборник. У пылесборника нет ни мешков для сбора пыли, нет каких-либо механических частей. Простой промывкой водой из–под крана можно очистить и пылесборник и фильтр. Внутри домашнего помощника располагается механизм, отвечающий за всасывание.

Робот – пылесос, который мы обследуем, по-прежнему находится на операционном столе. Переворачиваем его. За движение устройства отвечают боковые колеса. Их два и они ведущие. Есть еще одно вспомогательное колесо. Оно без привода. У него есть ось, где располагается магнитный датчик. Это датчик замеряет расстояние, которое прошел робот. Нет необходимости в том, чтобы колесо вращалось вокруг своей оси. Меняет же свое направление робот за счет того, что момент передается боковому колесу. Посмотрите на небольшую пластиковую крышку. Под ней расположен ионно – литийный аккумулятор. Его емкость 2200 mAh. У этой модели есть две боковые щетки. С точки зрения эффективности устройства это очень хорошо. Так как большее количество пыли и грязи захватывается. Чтобы устройство убрало пыль вдоль плинтусов, даже и одной боковой щетки хватит. Что касается углов, пока нет такой модели на рынке, которая полностью бы убирала грязь в углах. Две боковые щетки слаженно работают с основной турбощетке. Пока две щетки собирают мусор, потом они отправляют его к основной. Турбощетка же направляет мусор к пылесборнику. Всасывающий модуль, про который было сказано выше, отправляет грязь в пылесборник. Он помогает турбощетке. На пылесборнике есть скребок, сделанный из резины. Он собирает мусор крупного размера. Так как сила всасывания не такая и большая, именно так и работают все роботы-пылесосы. Есть покрытие пола гладкое, то именно такая схема отлично убирает пол отлично. На коврах , конечно, все намного хуже. Пыль из ворсинок всасывается не так хорошо. Пазы для полотера – это те углубления, которые находятся рядом с пылесборником. Так как имеется еще такая функция, как протирка пола. На дно надо закрепить основание швабры. В этом случае робот-пылесос и пылесосит, и протирает. Перед тем, как устройству начать работать, нужно намочить салфетку из микрофибры водой. Пока робот работает, уже не удастся ее опять намочить водой. Когда салфетка отрывается от пола, робот уже сбросит и карту помещения и ту программу, которая установлена. Салфетка также собирает мелкие предметы, такие как крупа, пыль. Но чтобы произвести полную мойку пола, этого будет недостаточно.

А теперь, давайте, возьмем инструменты и посмотрим, какие внутренности у робота-пылесоса. Вытаскиваем пылесборник и основную щетку. Теперь положим робот «на лицо». Вы увидите шесть отверстий для болтов, точнее пять, но шестое под наклейкой QC Passed.

Теперь бампер отсоединяем. Вы не должны бояться это делать. Ведь пластик упругий и крепкий. Робот – пылесос у нас лежим лицом к потолку. Вытаскиваем декоративную панель устройства. Это делать просто, потяните за край панели на себя и вверх.

Теперь у нас есть доступ ко всем внутренним частям пылесоса.

Основные элементы доступны всем для рассмотрения. У устройства 6 электроприводов. Для двух боковых щеток, для основной щетки. Для всасывающего модуля, и для боковых колес. Мозг устройства - микроконтроллер Abov MC81F4216D – находится около жк – экрана. Там, где расположена материнская плата и где расположена пылесборник, находится место для специального датчика. Если он замыкает, пылесос понимает, что все хорошо и начинает работать. Иначе он может не поехать даже, подумав, что нет пылесборника, и выдаст ошибку.

Под жк-экраном находится камера, инфракрасный приемник под ней. А посередине светодиоиды для экрана.

Около материнской платы много контактов, если мы их освободим, то увидим, что под ней располагается гироскоп. Он нужен для того, чтобы определить углы поворота iclebo.

Теперь, освободив от контактов материнскую плату, попробуем заглянуть , что она из себя представляет. Что же такое, это робот-пылесос? Ниже , вы можете увидеть блок – схему.

Итак, есть материнская плата Main board, она вместе с модулем дисплея, камеры, управлением колесами. Адаптер 19вольт заряжает аккумулятор li-ion и все это делается через док-станцию устройства. Потом идет питание ко всем элементам устройства. Есть место для еще одной батарейки, но она нужна для часов и для таймера. Есть 3 PSD Sensors – это датчики, отвечающие за определение высоты. Они располагаются в днище корпуса. 3 IR Sensors – это инфракрасный датчики. Они на бампере располагаются. Если вдруг робот заметил препятствие, он разворачивается в другую сторону. Есть еще 3 Bumper SWs – это механические датчики. Они служат для того, чтобы робот сам почувствовал препятствие, вдруг другие датчики не сработают.

3 Detection Switches – их так же можно увидеть на схеме. Они отвечают за высоту, находятся ли колеса на полу или нет. А еще датчик отвечает за то, есть ли пылесборник на месте. Passive Encoder – он расположен около переднего колеса. Он определяет расстояние. Робот сам получает и обрабатывает информацию о тех местах, где уборка уже произведена, а где еще нет. В этом помогают ему все датчики, которые были перечислены выше. Он измеряет и расстояние , которое прошел и углы поворота. А еще чертит границы площади, которую следует убрать. Потом, в будущем, роботы-пылесосы многое смогут сделать при помощи камеры. Будут строить карту помещения, определять, есть ли в помещении люди, есть ли животные. Им, наверное, можно будет просто показать, куда им следует пойти убираться.

Давайте, теперь, перейдем к колесам. Отсоединим боковое колесо. У него сбоку есть датчик. Он выясняет положение робота в пространстве. Если контакта нет, то робот перестает работу.

Разобрав колесо, увидите вот такой редуктор. На фотографии ниже.

Конечно, всеми этими элементами управляет ПО. И если код написан неправильно робот даже не будет работать. У iclebo можно обновлять ПО. Но это под силу только самым опытным. Так как нужен будет программатор для того, чтобы сделать прошивку. Он называется ST-Link. При помощи него осуществляется основная часть прошивки (на плате коннектор J2 JTAG). А J11 USB отвечает за навигационный модуль. Но эти обе прошивки, конечно, взаимосвязаны.

Подводя итог, хочется отметить, что роботы-пылесосы сложные устройства. Сложные в плане технического оснащения. И поэтому цены на них высокие, по сравнению с обычными пылесосами, цены которых в пределах трех тысяч рублей. Может быть, когда робо-пылесос не будет так сложно устроен и все то, что он сейчас выполняет, будет выполнять всего лишь, например, с одной камерой, то стоимость устройства упадет. Ну, а пока, покупатели платят за удобство. Лень выступает двигателем прогресса. Ведь такие удобства, как поставить таймер, когда ему убираться в ваше отсутствие. Убираться без вашего участия. Делать всю работу за вас. Вот поэтому роботы-пылесосы разрабатываются и пользуются большой популярностью .

Этот пылесос вы можете купить у нас в магазинах.